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Um dos componentes mais importante em SOA é o ESB (Barramento de Serviços Corporativos), ele não implementa a arquitetura, mas oferece as funcionalidades para implementá-la. O barramento provê uma camada de abstração acima de um sistema de mensageria que permite a integração entre os aplicativos.
Leia mais em: Vantagens e Desvantagens de SOA http://www.devmedia.com.br/vantagens-e-desvantagens-de-soa/27437#ixzz3RGviPdi5
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Wiki, novamente...
"O Enterprise Service Bus se refere à arquitetura de construção de software tipicamente implementado em tecnologias encontradas na categoria de produtos de infra-estrutura de middleware.
Normalmente baseado no reconhecimento de padrões, que fornecem uma base de serviços para arquiteturas mais complexas via um driver de evento e padrões baseados em mensagens (BUS).
Um ESB geralmente fornece uma abstração de camadas na implementação de um sistema empresarial de mensagens, que permita integração da arquitetura para explorar o valor das mensagens sem escrever código. "
Fonte: http://pt.wikipedia.org/wiki/Enterprise_Service_Bus
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Acredito que SOAP, REST, UDDI estão relacionados a WebService. O SOA possui o ESB que é um centralizador que comunica todos os serviços que o estão envolvido.
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ENTERPRISE SERVICE BUS: É uma EAI do tipo barramento que fornece serviço de conectividade.
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O ESB é uma infra-estrutura de integração de interfaces, simplificando e reduzindo o número de conexões entre o consumidor e o produtor de serviço.