Item A: incorreto. O pronome "nos" tem a função de objeto indireto da forma verbal "custar".
Item B: CORRETO. O verbo "escutar" rege objeto direto.
Item C: incorreto. A forma verbal "dizer" exige complemento preposicionado [Disseram a nós].
Item D: incorreto. O pronome é reflexivo. Não é isso. O pronome dessa frase é o adj. adnominal de mãos, mas está junto ao verbo na forma de pronome. Relendo a alternativa na forma mais comum, fica: Depois de receber a esmola, beijou as nossas mãos em forma de agradecimento.