A classe "R" é responsável por fazer a comunicação entre os arquivos ".xml" e os arquivos ".java". Sem essa classe não seria possível buscar os valores de variáveis estáticas no arquivo "strings.xml" por exemplo. Dentro dessa Classe temos alguns métodos importantes para realizar essa comunicação.
Cada arquivo na pasta res contém uma referência na classe R, que é automaticamente gerada pelo plug-in do IDE Eclipse. A classe R é atualizada constantemente pela IDE.
Obs.: A classe "R.java" em questão não pode ser modificada manualmente. Esta classe é modificada automaticamente quando há alterações no projeto. Não precisamos nos preocupar em criar ou alterar essa classe, mas é de extrema importância que se conheça seus métodos para utilização.
http://thiagocury.eti.br/disciplinas/android/estrutura-projeto-android.php