A questão trata das orientações descritas no eMag, e não de restrições do HTML 5 em si:
"O elemento FOOTER, assim como o HEADER, pode ser utilizado mais que uma vez na mesma página, pois ele pode ser utilizado para dois objetivos. O primeiro é para o rodapé geral da página que deve receber o valor contentinfo para o role. O segundo é para indicar rodapé em seções e, nesse caso, deve ser utilizado o role complementary"
Fonte: eMag página 31
A tag <footer> define um rodapé para um documento ou seção.
Um elemento <footer> normalmente contém:
- informações de autoria
- Informações sobre direitos autorais
- Informações de Contato
- Mapa do site
- voltar ao topo links
- documentos relacionados
Você pode ter vários elementos <footer> em um documento.
O elemento <header> representa um contêiner para conteúdo introdutório ou um conjunto de links de navegação.
Um <header> elemento normalmente contém:
- um ou mais elementos de título (<h1> - <h6>)
- logotipo ou ícone
- informações de autoria
Você pode ter vários <header> elementos em um documento HTML. No entanto, <header> não pode ser colocado dentro de um <footer>, <address> ou outro <header> elemento.
A <section> tag define uma seção em um documento.
Fonte:
https://www.w3schools.com/tags/tag_footer.asp
https://www.w3schools.com/tags/tag_header.asp
https://www.w3schools.com/tags/tag_section.asp