Pode-se fazer uma analogia dos cartões CRC com a modelagem de uma classe em UM. Os CRCs surgem muito antes para coletar que responsabilidades (operações e atributos) cada Classe vai ter, e com que outras classes ou entidades estas responsabilidades irão ter contato (Colaborar). São elementos feitos em levantamentos de funcionalidades, que darão origem às classes do projeto. Seu benefício é ver o modelo de CRCs interagir e poder perceber que classes e operações serão úteis e quais serão descartadas muito antes mesmo de formalizar um modelo UML. Permitem testar e errar cedo, corrigir, melhorar e reduzir custos/tempo.
Na questão é citado o registro informal. Creio que seja porque os CRCs podem não constar como um documento formal do modelo de processo, mas apenas como ferramenta para elicitação de requisitos e objetos. Não há citação sobre isso no Pressman.