Para responder à questão é necessário entender o conceito Kantiano de "autonomia".
Autonomia consiste, grosso modo, na capacidade de autodeterminação do indivíduo: é a faculdade de criar sua própria lei.
Kant dirige sua teoria ética na direção segundo a qual agirá de maneira ética aqule que, mediante o uso de sua vontade autônoma, é capaz de encontrar uma regra universal, a priori, chamada imperativo categórico, cujo conteúdo será, em última instância: "“age sempre da tal forma que os princípios que norteiam a vontade possam se transformar na base de uma lei universal”.
A principal observação que devemos fazer aqui é a de que a lei moral não pode nos dizer como devemos agir em determinado caso (por meio de imperativos hipotéticos). Se o fizer, a característica autônoma e racional do ser humano estará suprimida, reduzindo-o a um ser heterônomo.
A esses conceitos, Kant relaciona as ideias de:
a) Menoridade - que é a qualidade daquele que é incapaz de fazer o uso de seu entendimento sem a direção de outro indivíduo (sem vontade autônoma - heteronomia);
b) Maioridade - que é a qualidade daquele que é capaz de fazer uso de seu entendimento sem a direçao de outro indivíduo (com vontade autônoma - autonomia).
Edit: gente, kant é bem difícil... se eu tiver falado besteira, me corrijam hahaha