Classe representa um conjunto de objetos com características afins. Uma classe define o comportamento dos objetos, através de métodos, e quais estados ele é capaz de manter, através de atributos.
Objeto é uma instância de uma classe. Um objeto é capaz de armazenar estados através de seus atributos e reagir a mensagens enviadas a ele, assim como se relacionar e enviar mensagens a outros objetos.
Mensagem é uma (I) chamada a um objeto para invocar um de seus métodos, ativando um comportamento descrito por sua classe.
Herança é o mecanismo pelo qual uma classe (subclasse) pode estender outra classe (superclasse), aproveitando seus comportamentos (métodos) e estados possíveis (atributos). Há herança múltipla quando uma subclasse possui mais de uma superclasse. Essa relação é normalmente chamada de relação "é um". Um exemplo de herança: Mamífero é superclasse de Humano. Ou seja, um Humano é um mamífero.
Associação é o (II) mecanismo pelo qual um objeto utiliza os recursos de outro. Pode tratar-se de uma associação simples "usa um" ou de um acoplamento "parte de". Por exemplo: Um humano usa um telefone. A tecla "1" é parte de um telefone.
Encapsulamento consiste na (III) separação de aspectos internos e externos de um objeto. Este mecanismo é utilizado amplamente para impedir o acesso direto ao estado de um objeto (seus atributos), disponibilizando externamente apenas os métodos que alteram estes estados.
Abstração é a habilidade de concentrar nos aspectos essenciais de um contexto qualquer, ignorando características menos importantes ou acidentais. Em modelagem orientada a objetos, uma classe é uma abstração de entidades existentes no domínio do sistema de software.
Polimorfismo permite que uma referência de um tipo de uma superclasse tenha seu comportamento alterado de acordo com a instância da classe filha a ela associada. O polimorfismo permite a criação de superclasses abstratas, ou seja, com métodos definidos (declarados) e não implementados, onde a implementação ocorre somente nas subclasses não abstratas.
FONTE: https://goo.gl/YeHbxn