REST significa Representational State Transfer. Em português, Transferência de Estado Representacional.
O REST consiste em princípios/regras/constraints que, quando seguidas, permitem a criação de um projeto com interfaces bem definidas. Desta forma, permitindo, por exemplo, que aplicações se comuniquem.
E quanto ao RESTful?
São os sistemas que utilizam os princípios REST.
Resumindo:
REST: conjunto de princípios de arquitetura
RESTful: capacidade de determinado sistema aplicar os princípios de REST.
Fonte: https://becode.com.br/o-que-e-api-rest-e-restful/