As articulações são classificadas de acordo com seu grau de liberdade:
Articulação Monoaxial – Quando uma articulação realiza movimentos apenas em torno de um eixo (1 grau de liberdade). As articulações que só permitem a flexão e extensão, como a do cotovelo, são monoaxiais. Há duas variedades nas quais o movimento é uniaxial: gínglimo ou articulação em dobradiça e trocóide ou articulação em pivô.
– Gínglimo ou Articulação em Dobradiça: as superfícies articulares permitem movimento em um só plano. As articulações são mantidas por fortes ligamentos colaterais. Exemplos: Articulações interfalangeanas e articulação úmero-ulnar (cotovelo).
– Trocoide ou Articulação em Pivô: Quando o movimento é exclusivamente de rotação. A articulação é formada por um processo em forma de pivô rodando dentro de um anel ou um anel sobre um pivô. Exemplos: Articulação rádio-ulnar proximal e atlanto-axial.
Articulação Biaxial – Quando uma articulação realiza movimentos em torno de dois eixos (2 graus de liberdade). As articulações que realizam extensão, flexão, adução e abdução, como a rádio-cárpica (articulação do punho) são biaxiais. Há duas variedades de articulaçõees biaxiais: articulações condilar e selar.
– Articulação Condilar: Nesse tipo de articulação, uma superfície articular ovoide ou condilar é recebida em uma cavidade elíptica de modo a permitir os movimentos de flexão e extensão, adução e abdução e circundução, ou seja, todos os movimentos articulares, menos rotação axial. Exemplo: Articulação do pulso.
– Articulação Selar: Nestas articulações as faces ósseas são reciprocamente côncavo-convexas. Permitem os mesmos movimentos das articulações condilares. Exemplo: Carpometacárpicas do polegar.
Articulação Triaxial – Quando uma articulação realiza movimentos em torno de três eixos (3 graus de liberdade). As articulações que além de flexão, extensão, abdução e adução, permitem também a rotação, são ditas triaxiais, cujos exemplos típicos são as articulações do ombro e do quadril. Há uma variedade onde o movimento é poliaxial, chamada articulação esferóide ou enartrose.
– Articulação Esferoide ou Enartrose: É uma forma de articulação na qual o osso distal é capaz de movimentar-se em torno de vários eixos, que tem um centro comum. Exemplos: Articulações do quadril e ombro.