Pedro, pessoa juridica de direito público poderá ser tributada quando elas exercerem atividades que não são essenciais ou quando estejam além das delas decorrentes.
Note que a CF/88 diz em seu artigo 150:
§ 2º - A vedação do inciso VI, "a", é extensiva às autarquias e às fundações instituídas e mantidas pelo Poder Público, no que se refere ao patrimônio, à renda e aos serviços, vinculados a suas finalidades essenciais ou às delas decorrentes.
Então, além de pessoas jurídicas de direito público pagarem taxas e contribuições de melhoria, também pagarão impostos quando exercerem atividades não essenciais e as delas decorrentes.
Parece estranho, mas não é não. É uma forma inteligente de a CF proteger a ordem econômica, pois uma autarquia, por exemplo, poderia passar a exercer funções bancárias e não pagar impostos. Só que essas funções, as bancárias, não são próprias de autarquias. O constituinte originário pensou nisso e não estendeu a imunidade a todas as atividades.
Espero que tenha ajudado.