O músculo sóleo é um músculo largo e plano encontrado na região posterior da . Ele surge logo embaixo do e se estende até o calcanhar, estando imediatamente abaixo do . Estes dois músculos, juntamente com o músculo plantar, fazem parte do compartimento posterior superficial da panturrilha. A contração do sóleo resulta em forte flexão plantar. Ela também nos permite manter a postura ereta devido ao seu importante papel como músculo antigravitacional.
O músculo sóleo e o gastrocnêmio formam o grupo muscular de três cabeças referido como tríceps sural. Ambos se inserem no calcâneo através do tendão do calcâneo e se contraem em várias atividades básicas, como andar, correr e pular. O tamanho e o formato dos ventres do tríceps sural determinam as diferenças interindividuais da aparência da panturrilha humana - de finas a robustas.