Para complementar o estudo. Anexo a excelente explicação do colega contida em outra questão.
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Comentado por Fabiano Ignacio de Oliveira há 4 meses.
CTN
Art. 167. A restituição total ou parcial do tributo dá lugar à restituição, na mesma proporção, dos juros de mora e das penalidades pecuniárias, salvo as referentes a infrações de caráter formal não prejudicadas pela causa da restituição.
Conforme sabemos, existem dois tipos de obrigação tributária: a principal e a acessória. Pois bem, o descumprimento da obrigação principal gera uma penalidade moratória, vale dizer, por atraso de pagamento. Já o descumprimento da obrigação acessória gera uma penalidade de caráter formal.
O caput do referido dispositivo determina que a restituição total ou parcial do tributo dá lugar à restituição, na mesma proporção, dos juros de mora e das penalidades pecuniárias, salvo as referentes a infrações de caráter formal não prejudicadas pela causa da restituição.
Desta forma, quando um fiscal para um veículo transportando mercadoria sem documento fiscal, cobra penalidade pelo não pagamento do ICMS e penalidade por descumprir a obrigação acessória que exige a emissão de nota fiscal.
Se, depois de pago o auto de infração, o contribuinte lembrar que aquela mercadoria era isenta do imposto estadual, ele poderá pedir a restituição dos valores pagos. No entanto, a multa por não ter emitido nota fiscal não será restituída, uma vez que mesmo havendo isenção, é obrigatória a emissão de documento fiscal.
Fonte: http://www.euvoupassar.com.br/?go=artigos&a=yrwvtpQU9qQjTB-QKRgqJiJmwkJb0QqEu8zulGvn00E~