Desembaraço aduaneiro, no Direito aduaneiro, é a liberação de uma mercadoria pela alfândega para a entrada no país (em caso de importação) ou sua saída (em caso de exportação) depois de a sua documentação ser verificada. Define-se como sendo o ato final ao despacho aduaneiro, ou seja, é o
procedimento pelo qual o órgão federal considera a operação de
importação terminada. Então, a partir deste momento as mercadorias podem
ser liberadas ao importador. (...)
Assim que for registrado o desembaraço aduaneiro no SISCOMEX será expedido e entregue ao importador o Comprovante de Importação,
comprovando a regularidade da mercadoria no país. Em seguida, o
procedimento será concluído com o importador ou exportador apresentando o
documento de conhecimento de carga liberado pelo Departamento de Marinha Mercante e o comprovante do pagamento do imposto sobre circulação de mercadorias e serviços (ICMS), só aí é que a mercadoria poderá ser entregue ao importador ou exportador.
Fonte: Wikipédia, a enciclopédia livre.