A forma mais rápida de resolver é pelo centro instâtaneo de velocidade nula.
A velocidade do ponto B é definida como VB = W*AB, onde W deve estar em rad/s
VB = 0,05*2.500*2*pi/60
VB = 13,1 m/s >> Perpendicular a AB
O angulo ADB é obtido pela regra do seno
AB/senX = BD/sen60 >>> Senx = 50/86,6/0,866 >>> SenX = 0,5 >>> X=30°
Com esse triângulo obtem a distância do ponto B e D até o CIN (centro instananeo de velocidade nula, que o ponto de intersecção entre os segmentos perpendiculares às velocidades VB e VD), onde:
B-CIN = 150 mm = 0,15 m
D-CIN = 173,2 mm = 0,1732 m
WCIN = Velocidade angular em relação ao centro instantaneo de velocidade nula.
WCIN = VB/B-CIN = 13,1/0,15 >>> WCIN = 87,33 rad/s
VD = WCIN*D-CIN = 87,33*,1732 >>> VD = 15,1 m/s
OBS: Para melhor entendimento de questões como essa é necessário visualizar a figura com representação dos vetores. Mas para quem já tem alguma noção do assunto essa resolução pode ajudar esclarecer alguma dúvida.