Os estágios identificados por ele dizem de um desenvolvimento que é processual. Sem desconsiderar a unidade integrada que é a pessoa, Wallon compreende que cada estágio é preparado pelo anterior e prepara o subsequente, assim, ocorre sempre a integração das novas aprendizagens às antigas.
O primeiro estágio é denominado impulsino-emocional e é quando ocorre a "exploração na busca do conhecimento de si". Em sua primeira fase, impulsiva (0-3 meses), as atividades do bebê são globais e indiferenciadas. Na fase emocional (3-12 meses) o bebê já começa a construir, através do outro, padrões diferenciados para suas respostas emocionais como raiva, alegria, dor, etc.
O segundo estágio é o sensório-motor e projetivo (1 a 3 anos). A criança já começa a atuar concretamente sobre seu mundo e torna-se capaz de, gradativamente, se diferenciar dos outros. Ele é denominado projetivo, pois o ato motor "projeta" o ato mental através de gestos permeados de linguagem.
No estágio seguinte, personalismo (3 a 6 anos), a criança começa a construir sua própria identidade. Para se diferenciar ela se coloca em oposição ao outro, ao mesmo em que o imita (assimilação). Este estágio é fundamental para o reconhecimento da criança enquanto ser singular.
Diferenciada dos outros, a criança torna-se capaz de atuar sobre o meio com maior complexidade. Ela adquire a capacidade de representar a realidade concreta e de reuni-la em categorias (pensamento categorial). Este é o estágio categorial (6 a 11 anos).
O último estágio é o da puberdade e adolescência (a partir dos 11 anos). Neste estágio o indivíduo começa a estabelecer os limites de sua autonomia e dependência. Seu pensamento adquire um nível alto de abstração e reflexão, possibilitando sua inserção nas mais diversas atividades sociais.