A solução: Encapsulamento UDP
Em resumo, o encapsulamento UDP reinicia um pacote IPSec num novo cabeçalho duplicado de IP/UDP. O endereço no novo cabeçalho de IP é convertido quando passa pelo dispositivo NAT. Em seguida, quando o pacote chega ao destino, a parte destinatária decompõe o cabeçalho adicional, deixando o pacote IPSec original, que irá passar agora por todas as restantes validações.
Apenas pode aplicar encapsulamento UDP a VPNs que vão utilizar ESP IPSec em modo de túnel ou modo de transporte. Além disso, o sistema só pode agir como cliente para encapsulamento UDP. Isto é, apenas pode iniciar tráfego encapsulado UDP.
Fonte: https://www.ibm.com/support/knowledgecenter/pt/ssw_ibm_i_72/rzaja/rzajaudpencap.htm