Olá!
CAPÍTULO XIV - DA HABILITAÇÃO
Art. 143
Os candidatos poderão habilitar-se nas categorias de A a E, obedecida a seguinte gradação:
I - Categoria A - condutor de veículo motorizado de duas ou três rodas, com ou sem carro lateral;
II - Categoria B - condutor de veículo motorizado, não abrangido pela categoria A, cujo peso bruto total não exceda a três mil e quinhentos quilogramas e cuja lotação não exceda a oito lugares, excluído o do motorista;
III - Categoria C - condutor de veículo motorizado utilizado em transporte de carga, cujo peso bruto total exceda a três mil e quinhentos quilogramas;
IV - Categoria D - condutor de veículo motorizado utilizado no transporte de passageiros, cuja lotação exceda a oito lugares, excluído o do motorista;
V - Categoria E - condutor de combinação de veículos em que a unidade tratora se enquadre nas categorias B, C ou D e cuja unidade acoplada, reboque, semirreboque, trailer ou articulada tenha 6.000 kg (seis mil quilogramas) ou mais de peso bruto total, ou cuja lotação exceda a 8 (oito) lugares. (Redação dada pela Lei nº 12.452, de 2011)
§ 1º Para habilitar-se na categoria C, o condutor deverá estar habilitado no mínimo há um ano na categoria B e não ter cometido nenhuma infração grave ou gravíssima, ou ser reincidente em infrações médias, durante os últimos doze meses.
§ 2º São os condutores da categoria B autorizados a conduzir veículo automotor da espécie motor-casa, definida nos termos do Anexo I deste Código, cujo peso não exceda a 6.000 kg (seis mil quilogramas), ou cuja lotação não exceda a 8 (oito) lugares, excluído o do motorista. (Incluído pela Lei nº 12.452, de 2011)
§ 3º Aplica-se o disposto no inciso V ao condutor da combinação de veículos com mais de uma unidade tracionada, independentemente da capacidade de tração ou do peso bruto total. (Renumerado pela Lei nº 12.452, de 2011)
Complementando e resumindo...
A= veículo de 2 ou 3 rodas, com ou sem carro lateral.
B= passageiro ATÉ 8 lugares, carga ATÉ 3500 kg de PBT.
C= passageiro ATÉ 8 lugares, carga + de 3500 kg de PBT, articulado de ATÉ 6000 kg de PBT.
D= passageiro + de 8 lugares, carga + 3500 kg de PBT, articulado ATÉ 6000 kg de PBT.
E= passageiro + de 8 lugares, carga + de 3500 kg de PBT, articulado + de 6000 kg de PBT.
Espero ter ajudado.