Imunidade: deriva diretamente da CF, não existe obrigação tributária, tampouco crédito tributário.
Isenção: deriva da lei, ainda que prevista na CF. Ex.: CF/88, art. 156, § 3º, II. Há hipótese de incidência, ocorre o fato gerador e surge a obrigação tributária, mas o crédito tributário é excluído por previsão legal (CTN e STF).
Pois bem. Uma espécie de imunidade está prevista na CF/88, em seu art. 150, VI, ‘a’, chamada de imunidade das pessoas políticas ou imunidade recíproca: é vedado à União, aos Estados, ao Distrito Federal e aos Municípios instituir impostos sobre patrimônio, renda ou serviços, uns dos outros.
A imunidade recíproca é extensiva às autarquias e às fundações públicas, no que se refere ao patrimônio, à renda e aos serviços, vinculados a suas finalidades essenciais ou às delas decorrentes (CF/88, art. 150, § 2º).
Seu elemento teleológico é o princípio federativo sendo, pois, cláusula pétrea (CF/88, art. 60, § 4º, I).
Aplica-se apenas a impostos, tendo incidência normal os demais tributos, quaisquer que sejam. O princípio da imunidade tributária recíproca não pode ser invocado na hipótese de contribuições previdenciárias (STF, ADI 2.024/DF, DJ 22/06/2007). A imunidade tributária recíproca somente é aplicável a impostos, não alcançando as taxas (STF, AI-AgR 458.856/SP, DJ 20/04/2007).
A imunidade em questão estende-se a todos os impostos, não se limitando àqueles sobre patrimônio, renda ou serviços, pois, ainda que indiretamente, outros também atingem o patrimônio da entidade. Entre outros, o STF afastou a incidência do ICMS nesse julgado: RE 242.827/PE, DJ 24/10/2008, Informativo 518.
Para as pessoas políticas, não é necessário que sejam vinculados a suas finalidades essenciais ou às delas decorrentes, como ocorre no caso das autarquias e das fundações públicas.
Esse tipo de imunidade não alcança, em regra, empresas públicas ou sociedades de economia mista.
Porém, há algumas exceções...
https://www.pontodosconcursos.com.br/artigo/14079/leandro-cadenas/imunidade-tributaria-reciproca