Pesquisando sobre o assunto, acredito que a resposta esteja em uma portaria do Departamento de Polícia Federal do ano de 2012:
Art. 2º da Portaria 3233 de dezembro de 2012 - Para os efeitos desta Portaria são utilizadas as seguintes terminologias:
I - empresa especializada: pessoa jurídica de direito privado autorizada a exercer as atividades de vigilância patrimonial, transporte de valores, escolta armada, segurança pessoal e cursos de formação;
II - empresa possuidora de serviço orgânico de segurança: pessoa jurídica de direito privado autorizada a constituir um setor próprio de vigilância patrimonial ou de transporte de valores, nos termos do art. 10, § 4º da Lei nº 7.102, de 20 de junho de 1983;
III - vigilante: profissional capacitado em curso de formação, empregado de empresa especializada ou empresa possuidora de serviço orgânico de segurança, registrado no DPF, e responsável pela execução de atividades de segurança privada; e
IV - plano de segurança: documentação das informações que detalham os elementos e as condições de segurança das empresas de que tratam os incisos I e II.
Segue o link do documento:
http://www.lex.com.br/doc_24057336_PORTARIA_N_3233_DE_10_DE_DEZ