Questão 4179541

• Banca: CETRO
• Órgão: AMAZUL
• Ano: 2015
• Provas: CETRO - 2015 - AMAZUL - Engenheiro Mecatrônico
• Disciplina: Engenharia Mecatrônica
• Assuntos: Automação na Engenharia Mecatrônica; Robótica

Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as assertivas abaixo.

I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação sistemática para atribuir um sistema de coordenadas ortonormal com a regra da mão direita, um para cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.

II. Este método conduz a uma representação baseada em transformações heterogêneas, que exprimem cada referencial em relação ao referencial anterior.

III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo produto de quatro transformações básicas envolvendo rotações e translações.

É correto o que se afirma em

• A. I e II, apenas.
• B. II e III, apenas.
• C. I e III, apenas.
• D. I, apenas.
• E. III, apenas.

Gabarito: C

Comentários

• A notação de Denavit-Hartenberg é um método sistemático de descrever a posição e a orientação relativa entre dois ligamentos consecutivos, baseado na transformação homogênea.