Na verdade, existem duas regras dentre tantas que são bem importantes nesse tópico:
I) Se o último termo for substantivo - Não há variação
Ex: Gravatas amarelo- ouro.
Carros verde-limão
II) Se o último termo for adjetivo somente ele varia.
Clinicas médico - cirúrgicas
Estudos afro-brasileiros.
Entretanto, Já vi as duas construções : Plural do adjetivo: azul-claros. Plural do substantivo: azuis-claros.
"azul-claro", in Dicionário Priberam da Língua Portuguesa [em linha], 2008-2020,https://dicionario.priberam.org/azul-claro [consultado em 23-11-2020].
Fiquem atentos!
PLURAL DAS CORES:
Para definir o plural das palavras referentes a cores, devemos observar que elas podem ser simples ou compostas, assim como pertencentes à classe gramatical dos adjetivos ou substantivos.
Por exemplo, se dizemos "as camisas azuis", estamos usando "azuis" como adjetivo. Se dizemos "a calça laranja", estamos usando um substantivo para indicar a cor da calça, pois laranja é nome de fruta.
- Cores simples:
- Cores que são apenas adjetivos
Observe algumas cores que são realmente adjetivos, com o respectivo plural:
azul - azuis
branco - brancos
- Cores que podem ser substantivos:
São originalmente substantivos, sendo transformadas em adjetivos por derivação imprópria.Entre elas, podemos citar: laranja, cinza, rosa, violeta, gelo, areia, creme, vinho, entre outras. Neste caso, ficam invariáveis no plural:
vestidos rosa
camisas laranja
blusas violeta
2.Cores compostas:
- As cores também podem formar palavras compostas. Caso os dois elementos sejam adjetivos, somente o segundo elemento é flexionado:
Comprei uma camisa com listras verde-claras.
Ele tem sapatos azul-claros.
- Se um dos elementos for uma cor derivada de um substantivo, o composto fica invariável:
As camisas do time eram verde-água.
- Observação: "azul-celeste" e "azul-marinho" são exceções à regra de flexão de nome de cores, ficando invariáveis.