O art. 1° da Lei 8.666/93 (lei de licitações e contratos adm), em seu parágrafo único, determina que esta lei é aplica as empresas públicas, as sociedades de economia mista e demais entidades controladas direta ou indiretamente pela União, Estados, Distrito Federal e Municípios. Além do artigo da Constituição (Art. 173) já mencionado pelo colega anteriormente.
Atualmente, existe a Lei 13.303 de 2016 que traz regras específicas para as empresas públicas e sociedade de economia mista, lembrando que, de acordo com este estatuto e com o que já dizia anteriormente a doutrina:
As empresas públicas e as sociedades de economia mista estão dispensadas da observância de realização de licitação nas hipóteses de:
I - comercialização, prestação ou execução, de forma direta, pelas empresas mencionadas no caput, de produtos, serviços ou obras especificamente relacionados com seus respectivos objetos sociais;
II - nos casos em que a escolha do parceiro esteja associada a suas características particulares, vinculada a oportunidades de negócio definidas e específicas, justificada a inviabilidade de procedimento competitivo.