Tipos de erro substancial (conforme o art. 139 do CC):
Erro sobre a natureza do ato negocial (error in ipso negotio): ocorre quando a pessoa que pratica determinado negócio interpreta mal a realidade e acaba praticando outro tipo de negócio.
Ex.: A, com a intenção de vender um imóvel a B, acaba realizando uma doação.
Erro sobre o objeto principal da declaração (error in ipso corpore): ocorre quando atingir o objeto principal da declaração em sua identidade,isto é, o objeto não é o pretendido pelo agente.
Ex.: um contratante supõe estar adquirindo um lote de terreno de excelente localização, quando na verdade está comprando um situado em péssimo local;
Erro sobre a qualidade essencial do objeto (error in corpore): ocorrerá este erro substancial quando a declaração enganosa de vontade recair sobre a qualidade essencial do objeto.
Ex.: a pessoa pensa adquirir um relógio de prata que, na realidade, é de aço; adquirir um quadro a óleo, pensando ser de um pintor famoso, do qual constava o nome na tela, mas que na verdade era falso.
Erro sobre a pessoa e sobre as qualidades essenciais da pessoa (error in persona): é aquele que incide sobre a identidade ou as características da pessoa.
Ex.: contratar o advogado João da Silva por ser uma pessoa de notório conhecimento na área trabalhista e, na verdade, contratar um recém-formado com nome homônimo;
Erro de direito (error juris): ocorre quando o agente emite uma declaração de vontade no pressuposto falso de que procede conforme a lei.
Ex.: “A” realiza a compra e venda internacional da mercadoria “X” sem saber que sua exportação foi proibida legalmente; “A” adquire de “B” o lote “X” ignorando que lei municipal proibia loteamento naquela localidade.”
Fonte: https://www.institutoformula.com.br/direito-civil-defeitos-no-negocio-juridico/