A ocupação do território brasileiro se iniciou com pequenos arraiais espalhados em diversas localidades. Tais ocupações aconteceram devido à necessidade européia de ampliar suas atividades comerciais, o que fez com que procurassem novos produtos e novas áreas a serem exploradas.
O povoamento brasileiro, no século XVI, se limitou em territórios litorâneos próximos ao oceano Atlântico onde desenvolveram inúmeras lavouras de cana-de-açúcar no Recôncavo Baiano e no Nordeste, o que resultou na transferência da pecuária, que antes se desenvolvia na Zona da Mata nordestina, para o sertão nordestino. Neste período começa o extermínio indígena que foi tanto físico (genocídio) quanto cultural (etnocídio).
No século XVII, aconteceram as primeiras expedições denominadas bandeiras, que povoou em grande escala o território brasileiro, principalmente nas extremidades do Rio Amazonas, do Rio São Francisco e do sertão nordestino. Os portugueses, em maior número que os nativos, dominaram a região e começaram a capturar os nativos para juntos buscarem ouro e pedras preciosas. Em 1616, fundaram Belém do Pará.
No século XVIII, houve um grande aumento na população do território, fato que foi causado pela descoberta de ouro e pedras preciosas em regiões hoje denominadas Goiás, Minas Gerais, Mato Grosso e Bahia. Esta população se alojou em povoamentos dispersos no interior do território, mas estes logo foram se esvaziando. Na medida em que as preciosidades foram se esgotando, o povo foi se dispersando.
O povoamento ocorrido no interior do território teve intenção de explorar e extrair riquezas de lá, mas este também trouxe alguns benefícios, como a abertura de estradas que dava acesso a regiões litorâneas e o fortalecimento das ligações entre os criadores de gado.
Fonte: https://brasilescola.uol.com.br/historiab/povoamento-brasileiro.htm